THE BEST SIDE OF 元朗村屋

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図6には、第5実施形態のハンドリングユニット50の縦断面図(a)、平面図(b)及び正面図(c)を示す。この第5実施形態では、第1実施形態と同様のコレット51、ハウジング52及び作動体53を備え、第1実施形態と同様のコネクタ58を介して流体供給口52pから流体がシリンダ構造52s内に供給可能になっている。このため、第1~第4実施形態と同様に構成される部分の説明は省略する。ただし、本実施形態は、ハウジング52が、平坦面52fを備えた外面構造を有する点で第1実施形態と異なる。平坦面52fは、図示例では上面と下面の2面に形成されているが、いずれか一方の面にのみ形成されていてもよい。平坦面52fを設け、この平坦面52fをロボットアーム先端部の取付面に装着する際に、ハンドリングユニット50を取付し易くなるとともに、その取付姿勢の高精度化や取付剛性の強化を図ることができる。

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前記軸体の前記先端部に設けられ、加工工具の軸部をチャックするチャック部と、を備えたことを特徴とする加工工具用保持具。 前記軸体は、前記環状弾性体に支持される大径胴部を有し、

図9は、上記第1~第7実施形態のハンドリングユニット10を各種のロボット構造に接続することによって構成されるハンドリング装置100の全体構成を模式的に示すブロック図である。なお、ロボット構造は特に限定されず、直動ロボットでもスカラー型ロボットでも構わない。また、図示例ではハンドリングユニット10を示すが、その代わりに、上述の他の実施形態に係るハンドリングユニット20~70を同様に用いることができる。ハンドリングユニット10は、制御装置101に接続されるとともに、上述のコネクタ18を介して流体供給源102に接続される。流体供給源102は、流体供給路103に沿って設置された圧力調整器P1及び開閉弁V1を経て、流体を供給する。流体供給源102の例としては、コンプレッサやガスボンベなどの圧縮エア供給源が挙げられる。

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前記環状弾性体は、前記大径胴部の軸方向の中心位置の外周面に形成された環状凹部に嵌入されていることを特徴とする請求項1に記載の加工工具用保持具。 前記環状弾性体は、前記筒体の内周面に軸方向に離れて形成された2つの環状凹部にそれぞれ嵌入され、

前記筒体の内部に隙間を有して収容され、先端部が前記筒体の先端より突出している内側の軸体と、

本発明において、前記ハウジングは、軸線方向先端側の内面に設けられる先端側内面部分と、該先端側内面部分に対して軸線方向基端側に内形寸法を増大させる第1の段部を介して前記シリンダ構造の内面に設けられた基端側内面部分と、を有し、前記作動体は、軸線方向の位置が前記先端側内面部分に重なる範囲の外面に設けられた先端側外面部分と、該先端側外面部分に対して軸線方向基端側に外形寸法を増大させる第2の段部を介して設けられた前記シリンダ摺接部を含む基端側外面部分と、を有し、前記第1の段部は前記第2の段部に対して軸線方向先端側に形成されることが好ましい。この場合において、前記第1の段部と前記第2の段部の間に配置され、前記作動体を軸線方向基端側へ付勢する作動体付勢手段がさらに設けられることが望ましい。前記作動体付勢手段は、前記第1の段部と前記第2の段部の間に収容された弾性復元力を与える弾性体により構成されることが望ましい。

コレット11は、軸線方向の一部を構成する基準部11aを有する。基準部11aは、図示例では、後述する作動体13の内面に対して軸線10xに沿って摺動可能に支持されることにより、軸線10xに対する同軸状の位置及び姿勢が保持された状態となっている。図示例では、基準部11aは、軸線10xに沿って同径に形成された円筒面状の外周面を備える一体の筒形状に構成される。この基準部11aの軸線10xの方向の先端側(図示左側、以下、単に「軸線方向先端側」という。)には、複数の弾性変形部11bが接続される。弾性変形部11bは、上記基準部11aよりも弾性変形が容易な形状寸法となるように構成される。図示例では、弾性変形部11bは、基準部11aより薄肉であり、かつ、軸線10xの周りの周方向にスリット11sにより分断された構造とされることで、個々に容易に弾性変形するようになっている。図示例では、軸線10xの周りに3つの弾性変形部11bが、軸線10xの周りに3回対称性を備える態様で、等角度間隔に形成される。コレット11の軸線10xに沿った内部は軸線方向に貫通した軸孔11xとなっている。

図4には、第3実施形態のハンドリングユニット30の縦断面図を示す。この第3実施形態では、第1実施形態と同様のコレット31、ハウジング32及び作動体33を備え、第1実施形態と同様のコネクタ38を介して流体供給口32pから流体がシリンダ構造内に供給可能になっている。このため、第1若しくは第2実施形態と同様に構成される部分の説明は省略する。ただし、本実施形態は、コレット31の複数のフィンガー部31cがハウジング32の先端部から軸線方向先端側へ突出している点で第1実施形態と異なる。ここで、フィンガー部31cの把持面31gはハウジング32の先端部より突出した位置にあるため、把持動作時において、ハウジング32の先端部が把持対象物の周囲の構造と干渉しにくくなることから、より広範な状況下においても把持動作を可能とすることができる。

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